追本溯源，鲜卑的历史要从周朝时期的三个东北大部落谈起。当时，东北地区主要分布着肃慎、秽貊以及东胡三大部族。肃慎和秽貊因地处偏远，长期以部落联盟的形态存在，未曾建立统一政权；而东胡则因邻近中原，受到中原文化的影响迅速发展壮大。甚至在东周末年，东胡部落曾经压制尚未崛起的匈奴。至秦末时，部分在渔阳地区修筑长城、驻守边疆的秦人，因不堪重负开始“闯关东”，迁徙至现今辽宁地区，与东胡族群融合。
尽管东胡曾经强势压制匈奴，但匈奴在冒顿单于的领导下迅速崛起，统一了众多匈奴部落，建立了称霸北方的庞大帝国。扩张的匈奴对周边族群发动大规模进攻，东胡屡战屡败，被迫北迁，越过肃慎族，迁移至环境恶劣的大兴安岭一带居住。
当时的大兴安岭尚未得名，北段被称为鲜卑山，南段称乌桓山。居住在鲜卑山一带的东胡族群逐渐被称为“鲜卑”，而居住在乌桓山区域的则被称作“乌桓”，自此，东胡这一名称逐渐淡出历史舞台，取而代之的是鲜卑和乌桓两大族群，“鲜卑”这一民族名称正式诞生。
值得一提的是，尽管“东胡”在中国史书中消失，外国尤其是俄罗斯学者在研究东北亚历史时仍采用“东胡”这一称谓。俄语翻译后又转译成汉语时，被称为“通古斯”，这成为外国学术界对该族群的通称。
尽管改名为鲜卑，历史上他们依然未能摆脱被匈奴欺凌的命运。鲜卑一度沦为匈奴的附庸，随匈奴南征北战，多次侵扰汉朝边境。
匈奴的鼎盛并非长久。汉武帝时期，匈奴遭遇霍去病的猛烈打击，元气大伤。进入东汉后，匈奴分裂为南匈奴和北匈奴，南匈奴归顺汉朝，北匈奴则继续盘踞西伯利亚一带，偶尔南下骚扰边境。至汉和帝时期，窦宪联合南匈奴攻打北匈奴，北匈奴败北西迁。
北匈奴败退后，南匈奴继续依附河套地区，而鲜卑人趁机占领了广袤的漠北草原，从东北走出，进军蒙古高原，成为继匈奴之后的草原霸主。在这片旧匈奴故地，鲜卑不仅稳固了自己的统治，还吸收了北匈奴约十万户民众，迅速壮大实力。因此，鲜卑被部分学者视为匈奴的继承者。
鲜卑成为北方霸主后，像匈奴一样成为汉朝边境的威胁。鲜卑各部族虽多以骚扰为主，还未形成统一强大的帝国，但到了汉桓帝时期，出现了类似冒顿单于般的领导者——檀石槐。
檀石槐统一了鲜卑各部族，自称可汗，建立了比匈奴更为强盛的鲜卑帝国。其疆域东起今日吉林，西至哈萨克斯坦东部，南达长城，北至贝加尔湖，规模庞大。
东汉不容许如此强大的鲜卑邻近自己，汉灵帝时期联合匈奴和乌桓组成联军对鲜卑发动进攻。檀石槐巧妙诱敌深入，随后发起突袭，联军大败，檀石槐因此名声大噪。汉朝无计可施，只得求和亲，但檀石槐拒绝，双方长期敌对，如同汉匈时期一般。
檀石槐死后，鲜卑迅速分裂，失去强力统治者。但到了三国时期，鲜卑再次崛起了一位猛将——轲比能。轲比能统一鲜卑，成为曹魏政权北方的心腹大患，时刻威胁着魏国的安全。最终，幽州刺史王雄派杀手韩龙刺杀轲比能，鲜卑再度陷入分裂。
轲比能逝世后，鲜卑内部争斗不休，南下之势减弱，曹魏北方边境趋于平静。鲜卑分裂成多个部族，其中最著名的有慕容氏、宇文氏、段氏、乞伏氏、拓跋氏、秃发氏、吐谷浑氏等，他们先后建立了各自的政权。
慕容氏先后创建前燕、后燕、西燕和南燕，《天龙八部》中慕容复试图复兴的正是燕国。乞伏氏建立了西秦，秃发氏建立南凉，拓跋氏建立代国，吐谷浑氏则建立吐谷浑国。十六国时期，鲜卑诸部政权数量众多，且持续时间较长。
虽然鲜卑各部族政权众多，但大多寿命短暂，唯有拓跋氏建立的代国和慕容吐谷浑氏建立的吐谷浑国相对持久。最终，在代国基础上发展起来的北魏统一了北方，北魏都城平城，成为南北朝时期北朝的主体力量。北魏南下后，鲜卑部族中的柔然族占据了长城以北地区，对北魏形成威胁。
孝文帝时期，仰慕汉文化的他推行汉化改革，首先将皇族姓氏从拓跋改为汉姓“元”，元氏成为北魏皇族新姓氏。孝文帝还迁都洛阳，推行鲜卑姓改汉姓、讲汉语、穿汉服、与汉族通婚等一系列举措，彻底实现了北魏的汉化，被后世戏称为“北魏汉化组组长”。尽管后续君主试图恢复鲜卑旧俗，但汉化进程不可逆转。
到了隋唐时期，尽管仍有鲜卑大姓如长孙氏、尉迟氏、宇文氏、慕容氏、独孤氏等未改姓汉化，但他们已不再以鲜卑族自居，而成为汉族关陇贵族集团的重要成员，鲜卑族主体彻底融入汉族。
鲜卑后裔仍有残存，如东北的宇文氏鲜卑演变为契丹族和库莫奚族，后被契丹兼并，最终在宋朝时期建立辽国，成为北方重要政权。辽东地区的鲜卑则转变为室韦族，室韦不断演变，最终形成蒙古族。如今东北的锡伯族和达斡尔族也被认为是鲜卑后裔。
此外，慕容氏的部分鲜卑后裔迁至西北，形成吐谷浑族，因受汉文化和吐蕃文化影响，与辽东鲜卑文化差异明显。吐谷浑是现代土族的祖先，因此土族同样拥有鲜卑血脉。
总体而言，鲜卑后裔主体融合进汉族，次之为契丹族、蒙古族、锡伯族、达斡尔族及土族等民族。
在中国历史的长河中，没有哪个游牧民族对汉族文化的影响如鲜卑一般深远。隋唐文化的辉煌，正是鲜卑文化与传统汉文化融合的结晶。早期学习隋唐文化的日本人，如今的和服、茶道、花道、剑道、榻榻米、推拉门和生鱼片等文化元素，均源自隋唐时期汉文化的核心精髓，而这其中融合了大量鲜卑文化的影响。尽管后来日本文化发展方向有所不同，传统榻榻米的使用至今仍是日本独特的文化符号，而中国则更多转向了西式生活方式。
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